[젯슨자신노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇(6)_SLAM 초기 테스트 ~처럼

자율주행 기술에 빠짐없이 등장하는 기술에 SLAM 기술이 있다.​​​

SLAM이란 이름에서 보듯 자율주행에 필수적인 자기위치 추정을 돕는 기술이기 때문이다.초기 상태에서 주행해 얻은 정보를 바탕으로 자신이 주행할 공간에 대한 지도를 그린 뒤 다음 주행에서는 내장된 지도를 이용해 자신의 위치에 대한 추정을 돕는 기술이라 할 수 있다.https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

구글에서 오픈 소스로 재공하는 SLAM 기술인 Cartographer에 대한 명세 사이트이다.​​​

개발환경:ROS Melodic

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SLAM 기술을 위해서는 LRF(Laser Range Finder), LIDAR, Depth camera 등의 계측 센서가 필요하다.Depth camera의 경우에는 3차원 정보를 2차 평면 상의 정보로 변환 가능하고 사용해야 한다. 즉, 2차 평면으로 계측 가능 센서를 탑재하고 있어야 한다.다음으로 Odometry Pose에서 알 수 있듯이 주행기록계에 대한 정보를 얻을 수 있어야 한다. 즉 본인이 이동한 거리와 방향을 추측항법으로 계산하는 과도한 IMU 센서(관성센서) 등을 이용하여 본인의 위치를 계측/추정 가능해야 한다.​

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SLAM은 주행 중 얻은 주변 물체와의 거리 정보를 바탕으로 이를 누적해 지도를 그린다.우리는 아직 오도메토리ー 정보를 얻을 수 있는 어떤 센서도 갖고 있지 않으므로 Catographer를 테스트하면 다음과 같이 이상한 화면에서 지도가 그려진다.방향을 잡지 못해서 고정 화면의 정확한 위치 파악을 하지 않고 1어 나는 현상이다.​​

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